工控机在自动导引运输车（AGV）中的应用

AGV即“自动扶引运输车”，是指配备有电磁或光学等自动扶引设备，可以沿规矩的扶引途径行进，具有安全维护以及各种搬运功用的运输车。其特点是无人驾驭，在导 航设备的帮忙下就能按照预设路线自动驾驭。能24小时完结自动出入装卸站、作业台和货架等，充分习惯作业时间长、搬运量大、搬运线路凌乱、柔性高档苛刻的技术 要求。
AGV控制系统分为地上控制系统、车载控制系统及导航/扶引系统。
AGV地上控制系统选用工控机方式，主要是对AGV进行任务分配、车辆处理、交通处理、通讯处理等。
任务分配：供应对AGV地上控制程序的解说实行环境；供应根据任务优先级和发起时间的调度工作；供应对任务的各种操作如发起、中止、撤销等。
车辆处理：根据物料搬运任务的央求，分配调度AGV实行任务，根据AGV行走时间最短原则，核算AGV的最短行走途径，并控制指挥AGV的行走进程，及时下达装卸货和充 电指令。
交通处理：根据AGV的物理标准巨细、工作状况和途径状况，供应AGV彼此自动逃避的方法，一同避免车辆彼此等候的死锁方法和呈现死锁的革除方法；AGV的交通处理主 要有行走段分配和死锁陈说功用。
通讯处理： AGV地上控制系统与AGV单机、地上监控系统、地上IO设备、车辆仿真系统及监控中心的通讯功用。AGV的工控机通过车载WiFi模块与地上无线路由器建立连 接，搭建无线通讯网络，完结与监控中心的数据交换。
AGV车载控制系统，即AGV单机控制系统，在收到工控机的指令后，担任AGV单机的导航、扶引、途径选择、车辆驱动、装卸操作等功用。
导航：AGV单机通过自身配备的导航器件测量并核算出地点大局坐标中的方位和航向。
扶引：AGV单机根据现在的方位、航向及预先设定的理论轨道来核算下个周期的速度值和转向角度值即，AGV运动的指令值。
途径选择：AGV单机根据工控机的指令，通过核算，预先选择即将工作的途径，并将效果报送地上控制系统，能否工作由地上控制系统根据其它AGV地点的方位共同分配 。AGV单机行走的途径是根据实践作业条件规划的，它有若干“段”组成。每一“段”都指清楚该段的起始点、中止点，以及AGV在该段的行进速度和转向等信息。
车辆驱动：AGV单机根据扶引的核算效果和途径选择信息，通过伺服器件控制车辆工作。AGV舵机转向选用差分电压信号伺服系统，其特点是可以便当地设置舵机的零点 方位以及在AGV断电重启后能精确得悉舵机角度的地点方位。当舵轮滚动时，装置在舵机转盘上电位器的线性电阻发作反响电压U0，工控机宣布电压输出指令，将输出目 标电压值U1与反响电压U0进行差分处理。差分信号通过调度，使得反响电压U0不断靠近方针电压值U1，在控制进程中把测量得到的方针电压U1和对应的角度量化，然后 控制车轮的转向。
现在用于AGV的导航/扶引技术主要有直接坐标、电磁扶引、磁带扶引、光学扶引、激光导航、惯性导航、视觉导航等。
工控机在AGV中的运用
工控机具有较高的防磁、防尘、防冲击才干，可在凌乱环境下长时间安稳工作，可为AGV供应高效、牢靠的控制系统。嵌入式工控机选用无风扇规划，结构紧凑、散热性 好、防水防尘功用优，可以灵敏的运用在对温度及运用空间等苛刻的环境中，装置和维护简略、便当，可广泛运用在地上控制系统。跟着核算机技术的飞速开展，嵌入 式工控机的软硬件水平都得到很大前进，现已可以满足AGV产品的各种需求。与工控机比较，嵌入式工控机具有成本低、功耗小等优势，这对有必要运用自身携带电源的 AGV产品特别重要。
工业平板电脑集主机、液晶显示器、触摸屏为一体，具有功耗低、防水防尘、抗振才干强等特点，可在较宽的温度范围下长时间安稳作业，一同具有触摸功用，是AGV车 载控制系统中人机界面的最佳解决方案。
跟着智能制作的来临，工厂智能化已成为不可逆的开展趋势，AGV作为自动化技术晋级重要的中心组成部分，未来需求可观。研为十年来不懈寻求工控机的更高质量，推 进智能工厂的深化与开展，助力工业4.0时代。